Delta （rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤
一、前言

   Delta机型是一种并联式运动结构的3d打印机，delta机型实际上是分为两大类，一种是工业上用的并联式机器人；另外一种是rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常cool的。所以大伙都偏好这类型的打印机，目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock结构的3d打印机。这里鸭哥就谈谈自己对rostock机型的运动算法的理解，继而从运动算法中推算一下如何调试一台rostock的参数。

二、基础知识

     要理解rostock的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太多，如果不记得的话，是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。

1)三角函数 sin cos 这个是理解rostock计算过程的基础知识

2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数，这个嘛是属于进阶内容，如果懂那就更好啦，如果不懂也没关系，在把所有的外界条件全部设置为理想情况下，这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。（包括鸭哥也不敢说对笛卡尔空间坐标转换和线性代数精通哦）

3)marlin程序的结构逻辑结构（对于arduino ide /arduino程序基本教程，这里就不展开了，不懂的小白们可以先学一下arduino的基础教程先，饭要一口一口得出，路要一步一步的走）

相关帖子:
Delta3D打印机代码解读及调机心得（二）

Delta3D打印机代码解读及调机心得（三）

Delta3D打印机代码解读及调机心得（四）

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2016-12-5 11:09 上传

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Delta （rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤
一、前言

   Delta机型是一种并联式运动结构的3d打印机，delta机型实际上是分为两大类，一种是工业上用的并联式机器人；另外一种是rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常cool的。所以大伙都偏好这类型的打印机，目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock结构的3d打印机。这里鸭哥就谈谈自己对rostock机型的运动算法的理解，继而从运动算法中推算一下如何调试一台rostock的参数。

二、基础知识

     要理解rostock的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太多，如果不记得的话，是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。

1)三角函数 sin cos 这个是理解rostock计算过程的基础知识

2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数，这个嘛是属于进阶内容，如果懂那就更好啦，如果不懂也没关系，在把所有的外界条件全部设置为理想情况下，这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。（包括鸭哥也不敢说对笛卡尔空间坐标转换和线性代数精通哦）

3)marlin程序的结构逻辑结构（对于arduino ide /arduino程序基本教程，这里就不展开了，不懂的小白们可以先学一下arduino的基础教程先，饭要一口一口得出，路要一步一步的走）

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太需要这方面的知识了

非常好的技术验证

学习一下，

看了LZ的帖子，我只想说一句很好很强大！