【问题解决】打印机归零，但却反向一跳一跳移动 背景知识

marlin 固件中，默认有以下功能：归零时，先正常速度向原点移动，在触发限 位开关后，反向运动一小段距离，再减速回零，再次触发限位开关后，归零动作 完成。

提醒：网上下载的固件千万别拿来就直接烧录，多少是需要根据自己的主板，机器做一些改动的，具体的修改方法可以看网站的【固件说明】marlin固件设置方法 一；有问题还可以提问，我们看到会给解答。

问题分析

当我们开机通过编码器或者软件控制机器归零时，机器运动分三个动作，第 1 和第 3 个动作以触发限位开关为停止的前提，第 2个反向移动为程序设定。

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先说说限位开关接线

限位开关上，NO 表示常开触点；NC 表示常闭触点；COM表示公共端。 限位开关滚轮（或挡片）在不承受压力的情况下，COM 与 NO 断开，COM 与 NC 接通； 当滚轮（或挡片）承受压力时，COM 与 NO 接通，COM 与 NC 断开。 限位开关有常开常闭两种接线方法，固件与之配合有两种配置方法：

接线方法 1：常闭接法

限位开关，接 COM和 NC，固件配置，如下图红框中，都为 false

接线方法 2：常开接法

限位开关，接 COM 和 NO，固件配置，下图红框中，都要改为 true

以上两种方法是正确的接线和配置方法。

如果不是以上两种接法之一，就会出现，本话题中的电机不归零，只反向运动的 问题。

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接着回答，何为触发限位开关？ 以 X 轴为例：

情况 1：接线常闭（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 开关按下时为触发状态

情况 2：接线常闭（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 开关未按下，就是触发状态

情况 3：接线常开（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 开关按下时为触发状态

情况 4：接线常开（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 开关未按下，就是触发状态

情况 2 和情况 4，开关未按下时，就已经处于“触发状态”了。这个时候归零，按 归零的设置，先移动，直到触发限位开关。但此时，限位本来就已经处于触发状 态了，故第一阶段的移动就跳过了。

进入第二阶段的反向移动。移向移动指定距离。

然后，再次向原点移动，直到限位触发。但此时限位已经触发了。故第三阶段的 移动跳过。

最后，观察到的现象是，第 1 和第 3 的正向运动跳过了，只看到反向运动。

大家常见的接线一般是限位开关 常关的状态，这个时候marlin中就是false，然后限位开关接COM和NC就可以了，千万别弄混了!

【问题解决】打印机归零，但却反向一跳一跳移动 背景知识

marlin 固件中，默认有以下功能：归零时，先正常速度向原点移动，在触发限 位开关后，反向运动一小段距离，再减速回零，再次触发限位开关后，归零动作 完成。

提醒：网上下载的固件千万别拿来就直接烧录，多少是需要根据自己的主板，机器做一些改动的，具体的修改方法可以看网站的【固件说明】marlin固件设置方法 一；有问题还可以提问，我们看到会给解答。

问题分析

当我们开机通过编码器或者软件控制机器归零时，机器运动分三个动作，第 1 和第 3 个动作以触发限位开关为停止的前提，第 2个反向移动为程序设定。

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先说说限位开关接线

限位开关上，NO 表示常开触点；NC 表示常闭触点；COM表示公共端。 限位开关滚轮（或挡片）在不承受压力的情况下，COM 与 NO 断开，COM 与 NC 接通； 当滚轮（或挡片）承受压力时，COM 与 NO 接通，COM 与 NC 断开。 限位开关有常开常闭两种接线方法，固件与之配合有两种配置方法：

接线方法 1：常闭接法

限位开关，接 COM和 NC，固件配置，如下图红框中，都为 false

接线方法 2：常开接法

限位开关，接 COM 和 NO，固件配置，下图红框中，都要改为 true

以上两种方法是正确的接线和配置方法。

如果不是以上两种接法之一，就会出现，本话题中的电机不归零，只反向运动的 问题。

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接着回答，何为触发限位开关？ 以 X 轴为例：

情况 1：接线常闭（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 开关按下时为触发状态

情况 2：接线常闭（接 COM 和 NC），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 开关未按下，就是触发状态

情况 3：接线常开（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =true， 开关按下时为触发状态

情况 4：接线常开（接 COM 和 NO），X_MIN_ENDSTOP_INVERTING =false， 开关未按下，就是触发状态

情况 2 和情况 4，开关未按下时，就已经处于“触发状态”了。这个时候归零，按 归零的设置，先移动，直到触发限位开关。但此时，限位本来就已经处于触发状 态了，故第一阶段的移动就跳过了。

进入第二阶段的反向移动。移向移动指定距离。

然后，再次向原点移动，直到限位触发。但此时限位已经触发了。故第三阶段的 移动跳过。

最后，观察到的现象是，第 1 和第 3 的正向运动跳过了，只看到反向运动。

大家常见的接线一般是限位开关 常关的状态，这个时候marlin中就是false，然后限位开关接COM和NC就可以了，千万别弄混了!