1.A4988简介

    A4988 是一款完全的微步电动机驱动器，带有内置转换器，易于操作。该产品可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机，输出驱动性能可达 35 V 及 ±1 A。A4988 包括一个固定关断时间电流稳压器，该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。转换器是 A4988 易于实施的关键。只要在“步进”输入中输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988 界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。在微步运行时，A4988 内的斩波控制可自动选择电流衰减模式（慢或混合）。在混合衰减模式下，该器件初始设置为在部分固定停机时间内快速衰减，然后在余下的停机时间慢速衰减。混合衰减电流控制方案能减少可听到的电动机噪音、增加步进精确度并减少功耗。提供内部同步整流控制电路，以改善脉宽调制 (PWM) 操作时的功率消耗。内部电路保护包括：带滞后的过热关机、欠压锁定(UVLO) 及交叉电流保护。不需要特别的通电排序。

    A4988 采用表面安装 QFN 封装 (ES),尺寸为 5 mm × 5mm, 标称整体封装高度为 0.90 mm ，并带有外露散热板以增强散热功能。该封装为无铅封装（后缀–T），采用 100% 雾锡电镀引脚框。

【A4988 datasheet】 A4988.pdf

2017-6-16 13:44 上传

可点击下载文件

2.模块原理图

3.使用

1）模块接线示意图

2）驱动细分数选择

    如果使用ramps作为接口板，驱动模块接口下有对应的短路帽，3个短路帽都接上则MS1、MS2、MS3都是Hight则是16微步模式。一般3个短路帽都插上即可

3）驱动电流调节

    A4988驱动最大电流计算公式：I_TriPMAX= Vref/(8*Rs)。例如：Rs为R100，我们需要最大1.5A的驱动电流，Vref参考电压就需要调节到1.2 V。

【Rs】：

    Rs电阻值市面上一般有3种类型0.05 欧姆, 0.1 欧姆或者0.2 欧姆，对应的是驱动模块上面S1 S2电阻。这里是0.1欧姆（标号R100=0.1欧姆，R200=0.2欧姆， R050=0.05欧姆）

【Vref】：

    参考电压可以通过调节电位器改变，顺时针旋转电位器调大电压，逆时针旋转电位器调小电压。测量电位器金属旋钮和GND之间的电压，即是Vref。

4.常见问题

1)4988驱动板可以驱动57电机吗？

4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。

2）可以驱动多大的电流？

如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。

3）步进电机的连接方式是什么？

正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。

4）接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？

电机出现抖动一般有两个原因，一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接

5）电机丢步如何解决？

相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足、丢步，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = I_TripMax*0.8（模块的Rs电阻为R100）.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。

6）4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？

可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。

7）电机停止转动时会有滋滋的电流声。

首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。

                                                                                                                作者：蒙尘子  

1.A4988简介

    A4988 是一款完全的微步电动机驱动器，带有内置转换器，易于操作。该产品可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机，输出驱动性能可达 35 V 及 ±1 A。A4988 包括一个固定关断时间电流稳压器，该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。转换器是 A4988 易于实施的关键。只要在“步进”输入中输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988 界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。在微步运行时，A4988 内的斩波控制可自动选择电流衰减模式（慢或混合）。在混合衰减模式下，该器件初始设置为在部分固定停机时间内快速衰减，然后在余下的停机时间慢速衰减。混合衰减电流控制方案能减少可听到的电动机噪音、增加步进精确度并减少功耗。提供内部同步整流控制电路，以改善脉宽调制 (PWM) 操作时的功率消耗。内部电路保护包括：带滞后的过热关机、欠压锁定(UVLO) 及交叉电流保护。不需要特别的通电排序。

    A4988 采用表面安装 QFN 封装 (ES),尺寸为 5 mm × 5mm, 标称整体封装高度为 0.90 mm ，并带有外露散热板以增强散热功能。该封装为无铅封装（后缀–T），采用 100% 雾锡电镀引脚框。

【A4988 datasheet】 A4988.pdf

2017-6-16 13:44 上传

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2.模块原理图

3.使用

1）模块接线示意图

2）驱动细分数选择

    如果使用ramps作为接口板，驱动模块接口下有对应的短路帽，3个短路帽都接上则MS1、MS2、MS3都是Hight则是16微步模式。一般3个短路帽都插上即可

3）驱动电流调节

    A4988驱动最大电流计算公式：I_TriPMAX= Vref/(8*Rs)。例如：Rs为R100，我们需要最大1.5A的驱动电流，Vref参考电压就需要调节到1.2 V。

【Rs】：

    Rs电阻值市面上一般有3种类型0.05 欧姆, 0.1 欧姆或者0.2 欧姆，对应的是驱动模块上面S1 S2电阻。这里是0.1欧姆（标号R100=0.1欧姆，R200=0.2欧姆， R050=0.05欧姆）

【Vref】：

    参考电压可以通过调节电位器改变，顺时针旋转电位器调大电压，逆时针旋转电位器调小电压。测量电位器金属旋钮和GND之间的电压，即是Vref。

4.常见问题

1)4988驱动板可以驱动57电机吗？

4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。

2）可以驱动多大的电流？

如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。

3）步进电机的连接方式是什么？

正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。

4）接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？

电机出现抖动一般有两个原因，一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接

5）电机丢步如何解决？

相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足、丢步，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = I_TripMax*0.8（模块的Rs电阻为R100）.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。

6）4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？

可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。

7）电机停止转动时会有滋滋的电流声。

首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。

                                                                                                                作者：蒙尘子  

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